Lo primero, no te agobies, ya que es algo totalmente normal y habitual.
Mi niña tiene 7 y hacía (y hace) exactamente lo mismo desde muy, muy pequeña. La verdad es que para mí también ha sido algo difícil, ya que no sabes cómo reaccionar. Nos han educado con un tabú tan grande hacia la sexualidad y la masturbación, especialmente a las mujeres, que no sabemos cómo afrontarlo.
Sé que nos cuesta, a mí la primera, pero hay que pensar que es algo totalmente normal y natural, ella hace eso porque le da placer, ni más ni menos, y no hay nada de malo en ello. Lo que pasa es que supongo que, como a mí, lo que verdaderamente te preocupa es que lo haga en público. La verdad es que creo que tu niña es aún un poco pequeña, pero aun así puedes empezar a explicarle de la forma más natural posible que hay cosas privadas y cosas que no son privadas. Por ejemplo, decirle que para hacer pis o caca vamos al baño, porque no podemos ponernos a hacerlo en el sofá, mientras vemos la tele, o cuando hay otras personas a las que no conocemos. Así que esto es lo mismo, es una cosa que es normal y natural, pero hay que hacerla en privado. Puedes empezar a explicárselo así cuando la veas hacerlo en una situación que no te parezca apropiada, pero sin reñirla ni nada, para que no lo asocie con algo negativo, hasta que poco a poco vaya entendiéndolo y lo haga en su habitación o cuando esté sola. No te voy a decir que lo vaya a aprender de un día para otro, porque no es así, y seguramente aún te verás en alguna que otra situación en la que te sientas incómoda, pero oye, al que le parezca raro, será que no ha tenido hijos, yo qué sé! No te preocupes mucho por ello, lo que piensen o dejen de pensar no debe importarte.
Mi niña ya solo lo hace en casa (antes lo hacía en cualquier sitio, me acuerdo una vez que íbamos a coger un avión y había una especie de corralito para dejar a los peques mientras recogías las maletas del control y lo mismo, cuando nos damos la vuelta la tía se había tirado al suelo y estaba con las manos entre las piernas, frotándose y estirándose, y nosotros flipando!!! jajajajaja).
Y me he reído mucho por lo de tu madre, la mía tampoco se entera, solo dice: esta niña es que no para! :D. Y yo no me voy a poner a explicárselo, yo qué sé!!!
En fin, que tranquila, que poco a poco dejará de hacerlo por ahí, lo importante es que se lo vayas explicando con toda la tranquilidad del mundo y que la niña no se quede con la idea de que es algo malo, solo de que es privado.
¡Un abrazo!