Para mí el tema está muy claro: la perra está en su casa, tu familia no. Bajo ningún concepto la encerraría cuando van ellos. Es respetable que no les gusten los perros pero la cara de asco que se la guarden. Si no les gusta, que no vayan a tu casa. Si van, que respeten a todos los que vivís ahí.
Con respecto a la comida, TODOS los perros piden pero si lo que quieres es que deje de hacerlo, creo que es obvio que lo de que tu padre le de comida por debajo de la mesa, no ayuda. Mi perro se puede quedar solo con todos los platos encima de la mesa y ni se acerca, tampoco coge comida si yo no se la doy. Se me ocurre que la enseñes a ir a su cama y quedarse ahí mientras coméis o cuando entra gente en casa. Creo que deberías trabajar con ella la calma y la permanencia en su camita pero está claro que las mejores pautas te las daría un adiestrador. Intenta trabajar con ella cuando estéis solas en casa, dile un comando para mandarla a la cama (yo al mío le digo «a tu sitio») y premiala, hasta que vaya entendiendo lo que quieres. La educación de un perro (SIEMPRE en positivo, por favor! Cesar Millán caca!), aunque sea basica, siempre es una buena inversión y a la larga te evita muchos problemas. Suerte y espero que lo puedas solucionar de la mejor manera