Ostras, gracias Yoik por la aclaración porque no estaba entendiendo nada jajaja.
A ver, que no te vergüenza, ya lleváis juntos años y al menos meses teniendo relaciones sexuales (vamos, que ya ha habido intimidad), se supone que deberías tener ya bastante confianza con tu novio para que te de vergüenza tocarlo. A no ser seas una adolescente de 15 años, pero si dices que lleváis años juntos no creo que sea el caso. Olvídate y toca lo que quieras sin esperar a que él te lo pida.