Por las fechas que cuentas cuando te quedaste embarazada apenas conocías al padre de tu bebé.
Creo que mezclas varios temas en tu texto.
Por un lado hablas de una pareja controlador, que te está aislando de tu entorno. La fase de maltrato psicológico ha comenzado, quizá acabe en maltrato físico.
Por otro hablas de unos abuelos paternos que son muy mayores y no son conscientes de sus limitaciones.
Te puedo decir que mi abuela con 85 años se suele ofrecer a quedarse a solas con mi hijo y yo no se lo dejo nunca a solas a pesar de que esta bastante bien de salud. por suerte vive un poco lejos así que no tengo que inventarme ninguna excusa para decirle que no se puede quedar toda la tarde con el crío a solas cuidandolo (yo trabajo a turnos).
Por otro lado, si decides separarte mientras sea un bebé tan pequeño no va a hacer pernocta con el padre. En especial si le das la teta. Hasta que no pasen un par de años no pasará noches con el otro progenitor.
Ahora que es pequeña podrá verla durante unas horas y cuando sea un poco más grande podra llevársela varias horas. Y las horas que pase con el padre tu no vas a controlar si la bebe está con sus abuelos o no está con sus abuelos. Lo siento pero no existe una cláusula legal en la eque se pueda prohibir a un padre dejar a su hijo o hija con los abuelos.
Mi consejo es que te separes y alargues el proceso de separación lo máximo posible. Vete a casa de tus padres y sigue con tu vida con tu bebé con la máxima normalidad posible. Es decir,
Separarte de hecho pero no mover papeles. Sino que sea el quien se mueva, se busque un abogado, etc. Porque ya te digo que si tu no lo mueves ne el juzgado puede que el tampoco lo Mueva porque entoncew le tocará pasar pensión de alimentos.