Hola:
Como te han comentado, debes poner el caso en manos de un abogado especializado en Derecho de familia.
Podrá solicitar un procedimiento de modificación de medidas, el cual sirve en resumidas cuentas para que el Juez revise el Convenio Regulador o Sentencia que se dictó en su momento. De esta forma se podría cambiar el tipo de custodia, régimen de visitas, etc.
También, como muy acertadamente te han dicho, será conveniente que aportes pruebas (informes psicológicos del niño, etc).

Por otro lado, desde el punto de vista penal también puedes plantearte poner una querella contra tu expareja. En este caso veo bastante probable que se concediera la orden de alejamiento.

Te deseo suerte y ánimo para superar la situación.