Si él al tocarse sí se corre, no es un problema de sensibilidad.
Id a un sexólogo/a, ya que habéis descartado algo físico en el médico y el urólogo, ese sería el siguiente paso.
También se me ocurre, si no lo habéis probado ya, que él te guíe en lo que le gusta y lo que no. Que te enseñe a tocarlo como lo hace él. Incluso puede poner su mano sobre la tuya para marcar el ritmo mejor y enseñarte.