Lo primero de todo es pedirte que no le metas tus miedos al niño ni digas que es torpe, así lo único que vas a conseguir es joderle la vida.
Yo tengo 45 años y aprendí a andar en bici mucho antes que tú. Primero con ruedines ( aantes era así ), poco tiempo, y después ya sin ellos. No soy ni especialmente ágil ni me van los deportes.
Mis hijos primero tuvieron la bici sin pedales y con ella ganan en equilibrio. Con 4 años los pasamos a la bici con pedales y sin ruedines. No tienen ningún problema. No se calleron ninguno de los dos ( el niño es muy ágil pero la niña no y muy bien también).
Te recomiendo que no aprenda contigo porque seguramente le vas a transmitir miedo e inseguridad y entonces sí que se caerá.
Los niños tienen que experimentar y si no lo hace ahora lo hará de mayor. Los niños que experimentan aprenden poco a poco los riesgos y de mayores tienen más conciencia. Si llega a mayor sin conocer los límites del peligro entonces si que vas a tener un problema.