¡Hola!
Como tú, yo también he sentido ese miedo a un embarazo no deseado aún utilizando los métodos anticonceptivos adecuados, y eso me hacía no poder disfrutar de lo genial que es el sexo. Lo mío fue psicológico, pero una vez que dejé de centrarme en todo lo que podría pasar y «liberarme» de esos miedos, empecé a disfrutar y sentir placer.
Al igual que te han comentado, no pruebes sólo con la penetración, hay mil formas de sentir placer, y lo más divertido es descubrirlo. De igual modo, te ánimo a que pruebes diferentes posturas,ya que no se siente lo mismo de una a otra.
Muchos besos, y deja atrás las preocupaciones.