Da igual que un grupo esté ya formado, puedes entrar perfectamente. Los grupos de amigos no son entidades que se forman con fecha de fin de admisión de miembros. Quitate esa idea de la cabeza.
Y en segundo lugar, comunica lo que quieres. Los grupos ya existen antes de ti así que tienen sus dinámicas, si quieres formar parte de alguno, dilo: oye me caéis genial y me gustaría que contaseis conmigo para tales planes o tales cosas o los fines de semana. Tienes que ser proactiva, no esperar pasivamente a que la gente te una porque va a pasar rara vez.
Si no sabes cómo expresar necesidades y deseos, ve a algunas sesiones de terapia a que te empoderen un poco. Y también te aconsejo que no busques aprobación y que cualquiera te acoja, elige tú a la gente que te caiga bien, con la que sientas afinidad, la que a ti te guste y diles que quieres quedar o proponles quedar. Igual también te da miedo el rechazo pero a poco que te ha pasado dos veces, se te pasa porque en verdad da igual, es un filtro para ver que gente no te conviene.