No, grabar a una trabajadora en su sitio de trabajo sin su consentimiento no es legal.
Le has dado unas pautas sobre lo que quieres que haga? Que la saque de paseo, que haga actividades con ella?
Tiene experiencia? Algún tipo de formación de auxiliar? La has dado de alta en la seguridad social?
Por lo que cuentas no tiene pinta de que sea una terapeuta ocupacional ni una auxiliar de enfermería. Es una persona que has contratado para que tu madre esté sana y salva en casa y eso es precisamente lo que está haciendo.