Has confundido límites con educación.
Efectivamente no se obliga a dar besos ni abrazos, pero si a que se saluda por educación, que no cuesta nada.
Es pequeño, pero se enseña de pequeño. No es obligar. Si él no contesta, puedes contestar tu haciéndole partícipe. Le dices, mira, te han saludo; buenas tardes, vecino! Y sigues tu camino. Tu hijo no habrá saludado, pero le has enseñado que se reacciona a un saludo y se devuelve y con el tiempo, por imitación lo hará.
Tengo 2 hijos autistas, las interacciones sociales son una brecha como comprenderás. Pues ambos saludan, aunque no miren, hacen un gesto con la mano, dicen hola y si les pillas mejor, devuelven una sonrisa y un hola o hasta luego mas agradable. Pero siempre se devuelve un saludo.