Como ya te han comentado, la penetración es una parte más del sexo. Los besos, las caricias, el sexo oral… No te centres sólo en ella.
Lo importante es saber escuchar a tu pareja, qué le gusta. Y transmitirle qué te gusta a ti.
Creo que puedes tener relaciones maravillosas igualmente.
Respecto a lo que preguntas acerca de explicarlo casi en la primera cita… creo que es innecesario. Deja que te conozca.
Suerte!