En eso cada familia, y cada cultura, es un mundo. La desnudez aquí en España es algo raro, y en muchos países nórdicos es algo muy normal.
Si el niño está acostumbrado a que os veáis desnudos no pasa nada. Eso sí, en algún momento él mismo no va a querer, porque puede tener erecciones contigo delante y no se va a sentir cómodo.