Tuve una experiencia parecida, no todo en el sexo es la penetración, hay muchas formas de estimular a la otra persona y también podeis añadir juguetes, todo es buscar lo que se sienta cómodo para ambos.
También podéis probar a perrito, se supone que esa postura hace que ambos sintáis más.
Espero haberte ayudado cielo, ¡una saludo!?