En mi opinión hay abuso si ella se sintió mal, es lógico que no supiera lo que hacía, no lo sabía ni él.
La razón de que veamos el abuso luego es porque lo miramos con ojos adultos y llenos de prejuicios.
Lo recuerdas un momento incómodo? Sentiste miedo? Asco? Tristeza? Rabia?
Se lo llegaste a comentar a tu madre como broma asi que muy mal no te sentirias no?
Los niños exploran y creo que si no te sentiste mal entonces no debe preocuparte ahora.