Han contestado varias personas mucho más entendidas en niños que yo, pero yo creo que lo que haría en tu situación es organizar una rutina personal de salida. Cada día sal tu sola un rato, y otro rato el papá, que él vea que salir a pasear es algo normal y ya entra un poco en la rutina de la casa. En unos días les vais preguntando si le apetece acompañaros, y supongo que en algun momento os dirá que sí. Será diferente yo creo cuando podáis salir toda la família junta, pero de primeras yo intentaría normalizar las salidas..