Es totalmente normal. Yo cuando era pequeña tambien desnudaba a mi hermano pequeño y le tocaba la cosita, porque nunca habia visto uno, pero no le obligaba a hacerme nada.
Yo creo que esas cosas crearon una confianza total y un vinculo porque en la adolescencia nos hemos visto muchas veces desnudos y no hay cortes, y yo creo que alguna vez nos ha dado ganas tocarnos a los dos cosa que nunca ha ocurrido.
Ahora vivimos a 300km y tenemos muy buena relacion.
No creo que lo tuyo pudiera afectarte tanto, otra cosa es que haya sido tu abuelo.