Respuesta a: Parte de mi familia quiere regalar una casa a una persona que no es heredera.

Veamos:
-Tus abuelos dejan en herencia 4 casas + terrenos. Ellos tienen 4 hijos biológicos. Y no han hecho testamento. Ergo, el 100% de los bienes se reparte entre 4 lotes y cada lote corresponde a 1 heredero. En este caso no hay tercio de libre disposición (no puede darse nada en concepto de herencia a nadie que no sea hijo biológico)
Al no haber testamento, no hay tercio de disposición de mejora a favor de terceros (la tía «de leche»). Ella no es heredera ni puede percibir nada en concepto de herencia.
-En este periodo, 3 de los 4 hijos fallecen. Ellos habían permitido que la «tía de leche» hiciera uso de la casa, pero ésto no significa que ella sea propietaria de nada ni que se pueda convertir en heredera. Del lote que le tocará heredar a cada uno de esos 3 hermanos fallecidos, heredarán sus hijos (tus primos y tú) conforme a la ley (100% herederos. Recuerda: no hay tercio de libre disposición, no puede heredar la tía de leche)
-Asi que, en resumidas cuentas:
La tía de leche no es heredera ni podria serlo nunca.
Cuando se acepte la herencia de los abuelos y se haga el reparto de esa herencia entre 4 lotes, el heredero a quien le corresponda esa casa de tu tía de leche tendrá que decidir si quiere que ella siga teniendo derecho de uso y disfrute, si la echa por precario o si quiere hacerle algún alquiler/vender/etc.
No veo ningún problema aquí.
Ninguno de vosotros (tío, primos , tu tía de leche o tu) tiene poder para escoger en nombre de todos el ceder esa casa, porque la decisión se tomará por el heredero a quien le toque ese lote con esa casa. Y ojo, que en caso de que el heredero se la «ceda» contractual y fiscalmente se entenderá donada y tendrá que pagar el impuesto de donaciones.