Yo te diría un rotundo sí. Pero me faltan más datos: ¿Inmadurez en que sentido? ¿Inexperiencia sexual? ¿Afectiva? ¿Aún vive con sus padres?
Respecto a lo primero y segundo, hay que tener paciencia y ser empáticas ya que esto causa inseguridades en muchos chicos (y según mis experiencias y las de mis amigas hay más chicos vírgenes a los 25 de lo que te puedas imaginar) y si buscáis lo mismo, pues adelante y a divertirse.
Respecto a lo de vivir con sus padres, es más complicado, pero depende del caso. Aún así yo te diría que casi siempre merece la pena intentarlo ya que si le puedes enseñar con «buenos hábitos» desde el principio, la relación irá mucho mejor.
Saludos