Yo creo que la solucion ya te la han dado, llévalo a que conozca en primera mano lo que es tener relación con tu familia. Pero no solo 1 vez, más veces, para evitar que «se comporten» en la primera por la novedad.
Otra opción es que, si sigues yendo a terapia, le preguntes a la psicóloga/o sí te podrían ir él a una sesión para que le explique un poco lo que es la empatía y el jaleo que tienes en casa. Puede que incluso sea buena idea que vayáis los dos juntos. Igual así le entra en la closca lo que hay.