Mi recomendación es que sí, te apuntes a un curso de inglés si planeas irte. Yo no he hecho Erasmus, pero hice un máster en el extranjero para el cual acredité un B2. Aún así, tuve muchas dificultades para entender las clases sobre todo al principio. En mi opinión, el nivel ideal para estudiar en la universidad es c1. También es verdad que con los Erasmus son bastante más permisivos.
Por otro lado, no siempre es la última oportunidad. Hay mil cosas que puedes hacer para vivir una experiencia en el extranjero después si sientes que ahora no es tu momento: máster, practicas (incluso con beca Erasmus), cursos de idiomas… etc.