La ayuda no siempre es gratis. A muchas suegras no es que les encante cocinar, es que saben que es un poder en casa que les otorga que parte de la rutina gire en torno a ellas.
La ayuda totalmente desinteresada y plegándose a decisiones de los padres es escasa aunque existe.
Si no quieres renunciar a la ayuda, tendrías que hacer como dice otro comentario más arriba: sentarte con ellos y con todo el amor del mundo y elogiando mucho la ayuda que os dan, pedirles que sea de la forma que habéis decidido los padres. Y sacar un compromiso de eso: si se comprometen bien y si no, pues tendrás que cambiar la rutina de cuidados en casa.
Casi siempre es así, desgraciadamente: la ayuda implica menos libertad. Debes decidir si prima tu descanso o casi supervivencia o tu libertad por llevar la casa como tú quieres.
Piénsalo bien!