No eres mala persona. Yo sería como tú, de hecho me he visto en una situación similar, con una persona que me cae muy bien y vivimos y trabajamos en las mismas zonas: me ofreció compartir coche para ir y volver, y por suerte, nuestros horarios difieren en media hora y con eso la convencí de no hacerlo, el trayecto es de unos 30min en coche y ese es MI momento de pensar, escuchar música, podcasts…es el único momento del día que paso a solas y es súper necesario para mí. Eso sí, alguna vez esa persona me pidió el favor de traerla por circunstancias especiales y cuadramos, pero siempre de forma puntual.
30 minutos caminando no es nada, yo voy a un gimnasio a 35 minutos caminando (voluntariamente) y aunque alguna vez se me haga pesado, aún en 2 años no he decidido coger el coche para ir. Aún así, es lo que te dicen: si no tenía como ir y volver, tenía que haberlo pensado antes de coger el trabajo.
Yo no le diría que no la quieres llevar, eso crea aún más mal rollo y no lo veo necesario, le pondría excusas distintas, y si lo pilla dejará de pedírtelo y si no… quien sabe, tal vez algún día te dé igual llevarla y le digas que sí.
Una última puntualización: ella no te ha ofrecido pagarte nada desde el principio (caradura) ni tenido algún detalle para agradecerte el favor, pero opino que incluso ofreciéndote dinero, sigues estando en tu derecho a no querer (como es mi caso) y no por eso eres mala persona. A veces nos obligamos a hacer cosas que no queremos por ser «buenas personas» y en este caso no tiene ningún sentido ese razonamiento, que no le estás negando llevarla al hospital, y no tienes que solucionar los problemas de todo el mundo.