Entiendo como te sientes, yo decidí prescindir de coger una porqué cuando tuve no sabía tampoco como establecer límites y al final la ansiedad que me generaba no me compensaba. Creo que ya te han dado buenas ideeas otros comentarios, yo solo quería decirte que no estás sola en esto ;)

Si el tiempo que está es suficiente para cumplir con su trabajo satisfactoriamente reducidle la jornada, con su correspondiente reducción de sueldo si lo veis necesario (y digo necesario porque igual no es necesario, en mi opinión se paga más por la calidad del trabajo que por el tiempo). Si no le da el tiempo para hacer bien su trabajo, entonces decídselo faltaría más!

Hola, veo que ya te han comentado la mayoría de cosas.
Empezamos dando por hecho que está legalmente contratada ¿Verdad?
Por convenio te diré que si la tienes contratada 2 horas, por ejemplo, que vaya a tu casa de 10 a 12, pues tiene que estar entrando por la puerta a las 10 y saliendo por ella a las 12.
Se agradece que no tarden media hora en cambiarse, en caso de que se ponga otra ropa, se descalce, etc…
Y una dato importante: el tiempo de recoger es tiempo de trabajo, o la otra opción es que te deje todo fuera y ya te encargas tú de recogerlo después…
Faltan muchos datos para realmente poder darte un consejo

Bueno, bueno, muchos comentarios que leo aquí también son para revisar. También hay mucha limpiadora que quiere estar en negro. No quieren pagar autónomos y salvo que te hagas empleador porque vas a tener a una empleada varias horas al dia, por dos horas o cuatro a la semana lo mas lógico es q autónomas sean ellas, ya que acuden a distintos domicilios. Pero muchas no quieren y quieren seguir en negro. Y esto tb es asi. Tenemos normalizado «pobres limpiadoras» pero esa posición de superioridad yo no la siento. Son trabajadoras e iguales a mi. Y si contrato a alguien para hacer un diseño de mi web, o para que sea mi psicólogo o para que sea mi abogado, hay un contrato entre partes. Y cuando contrato a una limpiadora contrato un servicio. Me hace mucha gracia la doble moralidad.

Dicho esto, y con independencia de lo anterior, yo hablaría con asertividad y quitaría mi propio juicio de esto. Dices «no quiero que piense q somos unos tacaños», lo primero es q no lo pienses tu. Tu estás pagando por un servicio con el que no estás conforme, al menos no con el cumplimiento del horario, puedes explicarselo con franqueza sobre la mesa. Es tratar con igualdad al que esta enfrente, no sentir una especie de «culpabilidad» por tener «limpiadora» y vergüenza porq ella no cumpla su horario. Aquí te han dado buenas opciones, o completar esa media hora con otras tareas o eliminarla. Todo desde la perspectivas que soys dos personas q dais y recibis un servicio. «Acá no hay la ama y la mucama», eso es súper arcaico y rancio, pero esto mismo ha dejado un rastro por lo q fue, q nos hace sentir una especie de vergüenza a la hora de tener servicio de limpieza en casa.

Yo de una manera distendida le preguntaría si tiene más trabajos antes o después de tu casa, si tiene niños que recoger en el cole o actividades… porque te diste cuenta algún día que llega y se va a la que no es la hora acordada, que por un día no pasa nada (para que haya buen rollo puedes decir que tú tb has llegado tarde algún día) si te dice que tiene otros compromisos… dile que podéis acordar bajar media hora y así ella no va tan apurada :) y que tu marido y tú os podréis apañar (a lo mejor tenéis que limpiar el baño, o planchar o lo que sea) suerte bonita.