Hola!
A mí me pasaba exactamente igual ( y aun a día de hoy depende lo que haga tipo atascos y rotondas )
Pero lo solucione saliendo a conducir de madrugada! Parece un poco locura pero a mí me cambió la vida de tenerle pánico ponerme a llorar, ahogarme.. a poder irme sola a ver a una amiga que vive a una hora. Se me ocurrió un día que mi chico había salido con sus amigos y dije lo voy a buscar serían tipo las 3 de la mañana y al estar todo vacío iba sin miedo ni tensión porque estaba prácticamente sola sin coches con los que chocar nk gente que atropellar xD de ahí empece a hacerlo cada vez que salía el o mi hermano me quedaba despierta y cuando estaban iba a buscarles y de verdad que fue lo mejor que pude hacer cuando llevaba unos meses haciéndolo empecé a salir de día y ya no tenía miedo hasta que un día dije me voy a ver a mi amiga está que digo que vive lejos y sin problema ninguno. Mucho animo