El paso obvio sería ir a terapia, claro. Otras cosas que se me ocurren es que te lleven a un descampado donde no haya coches y pruebes a conducir un poco ahí, muy despacio y ver qué tal llevas eso. Ir poco a poco y subiendo la velocidad y la dificultad sería lo ideal para que te fueses acostumbrando poco a poco, pero claro, si todavía no te has sacado el carnet no puedes conducir por la vía pública…
Mientras tanto intenta usar más el transporte público si tu chico se queja de tener que hacerte de taxista. Es normal que esté frustrado él también.