Me parece perfecto que no lo obligues a besar ni abrazar a nadie. Lo de decir hola, yo intentaría que contestase hola también. Si es gente desconocida puede darle vergüenza, pero intentar hacerlo va a ser bueno para él.
Otra cosa es que estéis ahí 15 minutos diciéndole «a ver, tienes que decir hola, nosequé». Eso no. No hace falta insistirle mucho ni darle tantísima importancia. Muchos niños cuando son pequeños se esconden detrás de papá y de mamá en cuanto se dirigen a ellos y no salen de ahí hasta que se sienten cómodos o los dejan en paz.