Devolver un saludo es una cosa de educación, no tiene que ver con el espacio personal. En mi opinión, es básico saludar, despedirse, pedir permiso, dar las gracias y decir por favor.
4 años es una edad suficiente para entenderlo. Validar que no lo haga es simplemente dejar que crea que eso es lo adecuado, transformándose de “rancio” a “detestable”