Actos libres y sus consecuencias. Grabar en la vía pública no es delito, como bien te ha dicho la policía.
Solución, acordarse de pensar primero que consecuencias pueden tener tus actos, no estamos solos en el mundo.
Dicho esto, no sé qué problema hay, eras consciente de que estabas en público, y decidiste hacer topless consciente de que cualquiera podía verte.