Hablas de «futuro común» porque quieres avanzar a nuevos proyectos entiendo. Tales como hijos, viajes cada X a los que seguramente solo tú no llegues a pagar, o la independencia que comentas.
Con un vago es imposible. Si él solo no tira o le fuerzas, a estas alturas (de edad) no va a querer. O mejora como individuo o te vas a ver sola con un niño grande toda la vida. Si esto te genera ansiedad según cumples años con él, solo va a ir a peor.
Lo dicho: o mejora en unos plazos, o le dejas y que vuelva con su mamá. Si no, tú vas a ser infeliz de ahora en adelante y él tan tranquilo, los vagos son felices con el inmovilismo y la rutina simplona.