Con todos mis respetos, creo que también habría que escuchar la versión de él para poder opinar. Me da un poco la sensación de que él debe de tener poca iniciativa pero es que tú haces y deshaces con los niños sin contar con su opinión. Como tus padres os ayudan mucho, es como que les asignas el derecho a hacer lo que quieran, por encima de lo que opine tu marido. Perdona si me equivoco pero es lo que me da la sensación.
En cualquier caso, creo que la relación está desgastada por ambas partes, probablemente ninguno de los 2 estéis actuando de la mejor manera y si la terapia no funciona o probais con otro profesional o lo único que estais haciendo es alargar la agonía de una relación que tarde o temprano se verá abocada al fracaso. Aún así, espero que podáis solucionarlo, sea como sea, por el bien de los niños. Suerte