Creo que la usuaria <es muy chiquitín> lo ha explicado perfectamente.
Yo por suerte he visto más casos al contrario, que son de una manera súper libres en casa con los padres y cohibidos con muchos otros adultos (culpa de esos adultos, también lo digo).
Es un detalle que te preocupes por él, pero le ha tocado la madre que le ha tocado… Y es muy pequeño. Todo repercutirá en la adolescencia y la adultez, para lo cual aún falta mucho. Creo que lo mejor que puedes hacer es que comprenda que en tu hogar tiene un espacio seguro si lo necesita, en el que estar cómodo, pienso que es la mejor aportación que puedes hacerle.