Siento por lo que estás pasando. Para un caso así en el que la ex pareja utiliza a los peques para seguir manipulando, lo aconsejable sería que consultases con un psicólogo y/o abogado. Tal vez se puedan poner medidas del estilo punto de encuentro para las visitas o nombrar a otra persona como intermediaria.
Es complicado porque el maltrato psicológico no se considera del mismo modo que el físico. Espero que te puedan informar de las opciones que tienes.