Pues si, esta demostrado que afecta psicológicamente (y penado por la ley) tener relaciones en la misma habitación donde esta tu hijo (o delante de un menor en general). Independientemente de su edad o entendimiento. Es lo mismo que si te pones a ver porno mientras estas dándole el pecho, da igual que el acto sexual sea por parte de sus padres, o de una pantalla. Es algo que a nadie se le ocurriría, pues esto el exactamente lo mismo.
Hiciste bien en pararle y explicárselo, lo importante es que entendió lo que le contaste y prometió no volver a hacerlo. Ahora solo queda esperar que sea verdad.
Un beso y mucho animo