No tienes que agobiarte, nadie nace sabiendo. Puede que no vayas a ser su mejor polvo al principio, pero una relación romántica no sólo se basa en eso. Además por lo que cuentas, tu chico no te está agobiando, sino que sabe que simplemente necesitas más tiempo para ir aprendiendo movimientos y para sentirte más cómoda.
Deja de pensar en si lo haces mal o bien, disfruta del momento y ve buscando las posiciones en donde tanto tú como tu chico sintáis más placer. Cuando yo estoy arriba, busco el punto y el movimiento que más me guste porque normalmente es el movimiento que también le gusta a mi chico, ya que suele ser donde roce más y él lo siente también.
Mi consejo sería que te centraras en ti en ese momento y buscaras donde te gusta más y así vas a estar más relajada y lo vais a disfrutar más los dos.
Además, no a todos nos tiene que gustar todas las posiciones y si estar arriba no te gusta, simplemente háblalo con tu chico.