Hola bonita. efectivamente, estás sufriendo una situación de violencia intrafamiliar.
Para que le puedan ingresar, como indicas, contra su voluntad, necesitarás denunciarlo, pasar por un juicio oral y que se dicte Sentencia. Cómo sino privar de libertad a nadie? Si os ha robado, pegado, amenazado, coaccionado, etc., está cometiendo una ristra de delitos que, si no le llevan a algún centro penitenciario, serían, cuanto menos indicios suficientes para solicitar una orden de alejamiento.
Sé que cuando es familiar hacer esto es excesivamente duro pero te ánimo a que busques otro prisma a la situación: por un lado, es una de las pocas formas de ayudarle, porque, aunque lo pase mal, sólo con las medidas adecuadas y con mucha voluntad podrá salir de ahí y ni tú padre ni tú estáis preparados para ayudarle en ese proceso. Pero además, creo que has de proteger a tu padre y hacer lo que él quizá no es capaz de hacer por sí mismo. Te aconsejaría que vayas a los servicios sociales de tu Ayuntamiento y, con posterioridad a un abogado y te apoyes en los profesionales que sí tienen las herramientas adecuadas para hacer frente a esta situación.
De verdad que la única ayuda que puedes recibir vendrá con posterioridad a la denuncia.
Cuídate mucho, ánimo y fuerza.