Soy educadora, no he tenido experiencia con niños de alta sensibilidad pero si con autismo, que tampoco toleran muy bien los cambios en la rutina. Lo que hacíamos, a ver si te puede ayudar, es que cada vez que había un cambio de rutina se lo anticipamos. No es que se enfrenten al cambio en el mismo momento sino por ejemplo decirles en la mañana hoy vienen a comer el tío y los abuelos. Reforzamos con estímulo positivo en plan como es un día especial porque vienen tendremos de postre, su postre favorito, o refuerzo afectivo que nos lo pasamos muy bien con el tío y los abuelos que os quieren mucho.
También les puedes hacer ir viendo que los cambios de rutina pueden ser divertidos. Decías que dais siempre un paseo. Pues primero se les puede plantear por donde les gustaría a ellas pasear o si en vez de pasear les gustaría ir un día al cine o al zoo.