Pues la situación es muy típica y la salida también.
En primer lugar tienes que disociar totalmente tu problema de pareja con el calentón que llevas con tu compañero de trabajo. No permitas que lo segundo te lleve a tener prisa por solucionar lo primero. Las prisas no son buenas.

Tu situación en pareja se comenta sola: maltrato, infidelidades, desgaste de la relación, etc. Sal de ahí inmediatamente. Soluciona el tema económico lo primero, búscate una abogada si estás casada o tenéis bienes en común, y sal. No hay matices ni distintas maneras de hacerlo: búscate un sitio donde vivir, recoge tus cosas deprisa y vete inmediatamente.

Respecto a tu compañero de trabajo: no es tu momento para empezar una nueva relación. Necesitas pasar un tiempo de duelo y de recomposición personal para volver a ser tú misma después de cinco años de mala relación. Él, probablemente, no quiere contigo más que un polvo, y es muy poco probable que deje a su mujer con sus hijos. Y además, insisto, no es momento para ti de plantearte nada serio con nadie. Si te lías con él seguro que te dará fuerzas para salir de la relación en la que estás, así que puede ser bueno para ti, pero él no se va a meter en una relación contigo de buenas a primeras, su situación es muy distinta, y probablemente no dejará a su familia nunca. Así que liarte con él te puede venir bien al principio pero, a medio plazo, te va a romper el corazón. No es el momento.

Sal de la relación que tienes ahora cuanto antes, tómate unos meses o incluso años para respirar, y luego retoma tu vida sentimental.

No se cómo serán las circunstancias de tu vida pero, independientemente de la otra persona que has conocido, si vives en una relación de maltrato debes salir de ahí. Eso es lo primero y principal. Debes hacerlo pensando en ti y no pensando que en cuanto salgas vas a irte con el otro/a.
Suerte

¿Maltrato de cualquier forma? Estás tardando en mandarl@ a la mierda.