Lo de los besos y abrazos aunque sea a abuelos o tíos lo suscribo (a mí sobrina de 4 años rara vez le sale dar un beso o un abrazo, pero ni la fuerzo y le pido a los padres que tampoco, que lo dejen estar si no quiere)
Pero saludar, despedirse, dar las gracias, del modo que sea es otra cosa, son habilidades sociales que luego cuesta mucho aprender más adelante, como psicologa lo digo