Pero vamos a ver…
Tu novio no se metía si no te metías tú pero tenía que ser con ropa… Porque a él le daba la gana?
No solo te obliga a hacer algo, sino que además te exige que lo hagas como él quiera.
Lo que se ve es que tiene muy poca confianza en sus amigos (casi justificado teniendo en cuenta que no paraban de mirarte) pero para eso también se tiene confianza con la pareja (cosa que parece que no tiene)
Él te hubiera acompañado metiéndose con ropa? Que hubiera pasado si hubiera sido al contrario?
Intenta hablar con él y dile que lo que estaba haciendo no era justo para ver si entra en razón.

Como ya han dicho otras personas, NO HAS HECHO NADA MALO. Entiendo que cuando dices que os quitasteis la ropa, os dejasteis la interior, no? Buenos si es que sí, te pregunto, cuando vais a la playa y te pones el bikini, que se pone con una pala en la mano para espantar a todo aquel que ose mirar? Porque evidentemente, entiendo que no haces topless porque entonces le explota la cabeza. En el caso es que la situación que has contado sea que os metisteis en el agua desnudos del todo, sin interior, tampoco hay problema alguno, porque en mayor o menos tamaño, todos habéis visto lo que tienen las otras personas.
Creo que no le puedes decir nada para que cambie su percepción. Siento decirte que tu novio es un machista retrógrado o al menos tiene rasgos de ello. La única solución que veo si es que quieres continuar con él es que vaya a terapia. Tiene que entender varias cosas pero la primera y principal es que «no es dueño del cuerpo de nadie aunque sea la persona que comparte vida con él», no puede enfadarse por algo asi y mucho menos hacerte responsable de que otras personas te miren con deseo (si es que de verdad eso sucedió, que seguro que fueron imaginaciones suyas).
Mi consejo es que tengas una conversación seria con él en la que le digas que el problema y muy serio, lo tiene él, que o pone solución o quién quizá deje la relación serás tú, porque si pasas por este aro, no sabes como de pequeños se van a ir haciendo los siguiente. Ánimo y un abrazo enorme.

Efectivamente, pienso igual, nunca nos hemos despelotado delante de amigos, a mí no me parece normal. Ahora bien, el comentario de que tienes un cuerpo más llamativo está completamente fuera de lugar. El nudismo es una forma de pensar y yo no la comparto, pero es indiferente si se tiene mejor o peor cuerpo para practicarlo.

Yo pienso siempre si estas situaciones fueran al revés y me da la risa. Os imagináis a una chica diciéndole al novio que no se quite la camiseta porque tiene unos abdominales perfectos? Es que es de coña 🤣 Mi novio (y parejas anteriores en su momento) puede ir desnudo por la calle si quiere, es que me la pela muchísimo… y lo mismo espero de vuelta