Yo duermo con mi gato, que no sale de casa, aunque igualmente le limpio las patitas, y no huele «mal» (porque algunos perros, tela…).
Sólo dormiría con él perro, mío o ajeno, cumpliendo unas condiciones de higiene imprescindibles: limpieza de patas y cambio de sábanas muy frecuente. Con el gato las cambio cada cinco días, y con perro quizá tres sería lo suyo.