Fue abuso, por desgracia es más que probable que nadie le dijera a tu primo porque eso no se debe hacer, el estaba en pleno desarrollo sexual y se aprovechó de ti para descubrir ciertas cosas, el sabría que tocar a alguien sin consentimiento no estaba bien pero dudo que fuera consciente del alcance de sus actos ya que no se educa a los niños para esas cosas, pero seguramente a tí si te educaran para saber que no debe tocarte nadie, por eso te sentías así, porque tu si sabías todo lo que conlleva que alguien te toque sin tu consentimiento y por qué no estaba bien.
Seguramente si tuvieras la confianza suficiente con tu primo para hablar del tema a día de hoy se avergonzaría.
No es una cosa de niños, hay que educar para que no pasen esas «inocentes», que de inocentes no tienen nada