Si os denuncian seguramente el juez os derive a un Punto de Encuentro Familiar. Ahí las visitas comenzarían siendo supervisadas, es decir, habrá un técnico en todo momento acompañando a las menores. En algunas comunidades autónomas cuentan con psicólogo pero no en todas.
Me consta que aunque no hayan tenido vínculo nunca, solo por la consanguinidad ya tienen derecho. Y es el derecho de las menores a ver a sus abuelos y no al revés como se suele entender.
Nos guste más o menos, es así. Luego está qué las niñas quieran acceder a la visita o no, porque NO se les puede obligar a acceder.
Espero haberte ayudado.
Mucho ánimo