Hola! A mí me pasaba lo que a ti cuando me saqué el carnet. La gente me decía que la ansiedad y el miedo se quitaban practicando, pero nunca sucedió y era incapaz de conducir. El problema acabó cuando me compré un coche automático hace 10 años con el que me he recorrido media Europa, entro en ciudades como Madrid en horas punta, etc. porque mi miedo era que no entendía el funcionamiento del coche, no circular en sí.
Lo de aparcar es otro tema pero en Madrid aparco a las afueras y voy en metro. En parkings intento verlos antes a ver cuáles son los más anchos. En la calle voy con tiempo y me doy 90 vueltas para encontrar un aparcamiento donde lo meta sin problemas.