No es legal grabar con cámaras la propiedad privada de otras personas.
Lo digo porque mis padres también tienen terraza y los vecinos le tiran de todo. No sabemos quiénes son y no podemos poner una cámara apuntando arriba para descubrirlo.
Yo te diría lo mismo que Kalima, tal vez el perro no esté mal cuidado y solo pase las noches en la terraza tranquilamente. Si no está atado, tiene acceso a comodidades (agua, una camita o refugio, comida…), no pasa calor ni frío, no ladra ni se muestra ansioso tal vez no esté mal.
No me queda muy claro si es legal que pase toda la noche solo en la terraza con la nueva ley… Yo en tu lugar intentaría estar un poco pendiente de la situación si te preocupa y una vez que veas si también está ahí durante los días, si pasa siempre, etc, ya tomes una decisión. Tú puedes denunciarlos sin necesidad de sacar vídeos. Si ves que la situación es mala puedes informarte en la policía sobre cómo proceder y ellos te lo explicarán bien.