Tienes 23 años y una relación de 6 años, me parece absurdo que ahora tus padres se esperen que seas una monjita pura y casta. Si no haces ruido ni cortas la vida familiar, no son quienes para prohibirte que folles en la intimidad de tu cuarto. ¿Acaso te prohibían masturbarte también y te ponían una camisa de fuerza para no hacer cosas impuras? ¿Ellos no han follado en casa en su día y no es una «falta de respeto a la familia»? Hay normas lógicas y cosas que no tienen sentido ninguno. Por mucha norma y cama separada, tienen cosas mejores que hacer que ponerse a vigilar noche sí y noche también tu vida sexual.
A mí me daba palo al principio y hacía ruido, pero o aprendes o buscas otras alternativas. Usa mordaza, poned el colchón o cojines en el suelo si la cama hace mucho ruido, masturbaros mutuamente, aprended a follar más suave, muerde la almohada, cubriros con mantas y colchas para aislar el ruido, es práctica y abstraerse lo justo. Con entrenamiento te conviertes en ninja del sexo. Otras opciones ya te han dicho arriba, hotel, coche, sitios públicos, etc.