Si en tu contrato no pone nada de horarios, no puedes reclamar nada.
Ella tiene prioridad para elegir horario por conciliación familiar, es lo justo para ella y es la ley. Para ti es una putada, pero no una injusticia. Tampoco tenía obligación de decirte nada cuando estaba embarazada, quizá ni sabía cómo iba a organizarse y lo ha decidido ahora que le toca incorporarse.
Lo que tienes que tener claro es que ella no tiene la culpa, así que no lo pagues con tu compañera porque la única que puede salir perdiendo eres tú.
Mi consejo es que vayas a buenas con ella y con la empresa, en tu beneficio.
Puedes intentar llegar a algún acuerdo si es posible. Por ejemplo, si no quieres salir tan tarde quizá puedas entrar una o dos horas antes, aunque ese tiempo os solapeis trabajando. También puedes intentar que los viernes te los mantengan de mañanas si podéis estar las dos a la vez y no es necesario que esté nadie por la tarde.
Además de eso, puedes hablar con ella y decirle que si en algún momento puntual podría hacerte cambio de turno si lo necesitas, avisándole con tiempo para que pueda organizarse.
En el hipotético caso de que las dos tuvierais un hijo cómo se ha planteado, no sé qué pasaría, supongo que depende de la política de empresa. En la mía, por ejemplo, en un departamento hay 4 madres y se tienen que poner de acuerdo entre ellas para que en cada turno haya al menos 2, no pueden cogerse las 4 el mismo turno.
Pero como este no es el caso y solo hay una madre, la prioridad la tiene ella.
Y si no te convencen las condiciones solo te queda una opción: buscar otro trabajo.