Sobre lo del pañal no opino, porque yo se lo hacía a mi crío y se lo sigo haciendo porque se parte de la risa, independientemente de que le eduque que eso es suyo y nadie más que él se lo puede tocar (o los papás si le duele o le pica).
Lo que si es el respeto, si se lo habéis pedido en más de una ocasión la cosa es no dejar que ella le cambie.
Respecto a lo segundo opino como tú, mi madre hacía lo mismo y en más de una ocasión le he dicho que no le dejé, cuando era más pequeño sé que pasaba de mí y lo dejaba si surgía la situación, ahora que es más mayor no le deja.
Es difícil evitar que hagan ciertas cosas, aún siendo los adultos que deberían dar un ejemplo más correcto van a hacer lo que les salga de las narices y no van a cambiar de parecer, así que lo que podrás hacer es evitar la situación o no dejárselo.